基于超寬帶技術(shù)的軌道交通定位算法研究

摘要:針對目前軌道交通應(yīng)答器加里程計的定位方式存在定位精度不足、成本高等局限性,研究了一種基于超寬帶(Ultra Wide Band)技術(shù)的定位方法。根據(jù)待測物的運動特點與UWB模塊的測距性能,設(shè)計了有約束條件的定位綜合算法,算法融合使用最小二乘法、Taylor遞歸法、Kalman濾波,并加入軌道方程約束和連續(xù)性約束兩種約束條件。該算法解決了地面參考基站所包圍區(qū)域的外部定位精度差的問題,克服了UWB模塊因非視距、多徑效應(yīng)而出現(xiàn)較大誤差的不足。實驗分析與計算結(jié)果顯示,當(dāng)待測物體在地面參考基站50m范圍內(nèi),定位誤差在10cm以內(nèi);此方法定位速度快、誤差小,具有較高的工程應(yīng)用價值。

論文下載：基于超寬帶技術(shù)的軌道交通定位算法研究.pdf